“BrinTLS”通过精心收集，向本站投稿了10篇机械臂运动路径设计问题，下面就是小编整理后的机械臂运动路径设计问题，希望大家喜欢。
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篇1：机械臂运动路径设计问题
机械臂运动路径设计问题
主要运用最优化的思想对机械臂运动路径的设计问题进行了讨论.首先利用空间几何知识,得出了机械臂末端的空间位置与各关节角度间的'关系,然后就不同问题进行具体分析后分别建立了最优化模型并设计了相应算法,根据模型和算法并采用逐步缩小搜索范围等方法对各个问题进行了求解.最后,从提高机械臂灵活性和扩大其适用范围方面提出了改进建议.
作 者：贾松松 顾淼 王娇 曹华林 梁希泉 JIA Song-song GU Miao WANG Jiao CAO Hua-lin LIANG Xi-quan 作者单位：贾松松,曹华林,JIA Song-song,CAO Hua-lin(海军航空工程学院(青岛)航空机械系,青岛,266041)顾淼,王娇,梁希泉,GU Miao,WANG Jiao,LIANG Xi-quan(青岛科技大学,数理学院,青岛,266061)
刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：空间几何 计算机搜索 多且标规划 最优化篇2：机械臂运动路径设计问题
机械臂运动路径设计问题
针对机械臂运动的逆问题,提出了无障碍空间的牛顿迭代算法.并对牛顿迭代法进行了改进,建立了有障碍空间中避碰问题的一般模型,并对问题进行了求解.对于求出的机械臂指尖的姿态,先采用最大步长调整,再对剩余部分采用一次微调的方法生成指令序列,使生成的序列尽可能的短.针对具体问题①,给出了达到目标点的一个指令序列,步数为89步,精度为0.179mm;对于问题②,离散化裂纹,应用大步长调整的'牛顿迭代法,给出了一个运动序列,实现了避碰焊接,各点的平均精度达到0.188mm,并对最低点附近在1mm误差范围内不可达到的区域进行了讨论,用解析和仿真的方法证明和验证了最低点不可达;对于问题③,改进了避碰问题的一般模型和算法,用试探法实现了四个焊接点的无碰焊接,并对圆台内表面在1mm误差范围内不可焊接的区域进行了分析.
作 者：胡淼 雷思磊 商晓燕 HU Miao LEI Si-lei SHANG Xiao-yan 作者单位：解放军理工大学,通信工程学院,南京,210007 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：牛顿迭代法 盲点 试探法篇3：机械臂运动路径设计
机械臂运动路径设计
采用D-H方法推导出了机械臂角度姿态与指尖空间位置的'关系,以距离偏差为目标,建立了给定位置求机械臂参数的优化模型,并提出了二分步长接近式搜索算法求解该模型.进一步从实际工程精度要求出发,提出了确定精度求指令的方法.针对按照确定曲线运行的问题,采取了离散曲线而且相邻离散点之间一条指令可达的方法,并用改进的二分步长接近式搜索算法来求解.提出了解决避障问题的启发式算法和位姿空间变换法.还对机械臂结构进行了理论分析及论证,根据分析结果,针对旋转角度范围、角度量化、杆长选择等方面提出了一些建议.
作 者：刘杰 彭川 覃光成 LIU Jie PENG Chuan QIN Guang-cheng 作者单位：解放军理工大学,通信工程学院,南京,210007 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：姿态 二分步长接近式搜索算法 可达区域篇4：六关节机械臂运动路径设计
六关节机械臂运动路径设计
就关节式机械臂指尖在任意两点间移动、沿固定曲线移动、机械臂绕开障碍物执行任务以及参数优化等问题展开研究.首先确定了自由度组合到指尖空间位置的映射,建立了求解上述问题的最小二乘模型、泛函条件极值模型,并给出了数值解法.最后,结合图像处理等技术,对各参数的优化设计提出了改进措施.
作 者：陈明生 沙威 谢莹 CHEN Ming-Sheng SHA Wei XIE Ying 作者单位：安徽大学,计算智能与信号处理教育部重点实验室,安徽,合肥,230039 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：机械臂 非线性最小二乘 泛函条件极值篇5：机械臂运动路径规划的算法设计
机械臂运动路径规划的算法设计
我们对题目中所给的特定的六自由度机械手臂设计一整套通用的算法.让它能够实现点到点移动,有障碍的曲线跟踪,和避障点对点移动三种基本功能.并能自动生成控制台所需要的指令序列,最后我们会对模型的.适用范围和准确性进行评价.
作 者：朱猛 邓国兴 姜宇 ZHU Meng DENG Guo-xing JIANG Yu 作者单位：华南理工大学,计算机科学与工程学院,广州,510006 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：齐次坐标变换 避障问题 路径规划 曲线跟踪 人工势场 机械优化设计篇6：基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究
基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究
设计了分步搜索逼近算法,解决了六自由度机械臂的位姿逆运算问题,使机械臂完成指尖到达指定日标点、沿指定曲线轨迹移动等动作.针对避障问题,设计了扫描截面的避碰算法.在此基础上,给出了机械臂作业的.通用算法,并对所建模型和算法进行了实际检验.最后,分析了机械臂的设计参数,并提出了改进建议.
作 者：刘全 禹华钢 刘冰 LIU Quan YU Hua-gang LIU Bing 作者单位：海军工程大学,电子工程学院,湖北,武汉,430033 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：机械臂 六自由度 避碰规划 盲区分析篇7：机械臂问题的评论
关于机械臂问题的评论
分析问题要求和约束条件,将关于机械臂的`转角坐标与目标空间坐标关系的欠定方程组转化为多目标规划模型,进一步归纳解决此问题的三种技术,并给出求解的基本思路.
作 者：王以治 WANG Yi-zhi 作者单位：华中科技大学,机械科学与工程学院,武汉,430074 刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：欠定方程组 多目标规划篇8：六自由度机械臂的运动规划
六自由度机械臂的运动规划
为了使六自由度机械臂完成特定的动作,需要设计计算相应的指令序列.首先计算了机械臂位姿与指尖位置之间的关系公式,然后针对机械臂的'到达问题、沿曲线运动问题和避障问题,分别提出目标位姿预测、曲线离散到达和受限目标到达三种解决方法,其中涉及的关键算法是自适应搜索法,该方法具有效率高、精度高、适用范围广的特点.在产生指令序列时采用贪心算法,通过以上方法得到的执行结果误差很小(＜0.8mm),同时搜索收敛速度也很快.
作 者：任洪广 刘聪 张检发 REN Hong-guang LIU Cong ZHANG Jian-fa 作者单位：任洪广,刘聪,REN Hong-guang,LIU Cong(国防科技大学,计算机学院,长沙,410073)张检发,ZHANG Jian-fa(国防科技大学,光电科学与工程学院,长沙,410073)
刊 名：数学的实践与认识 ISTIC PKU英文刊名：MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年，卷(期)：2008 38(14) 分类号：O1 TH12 关键词：机械臂 运动规划 自适应搜索 位姿预测篇9：柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解
柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解
采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的`分析与求解.在对快变部分逆动力学性质的分析中发现,快变部分精确的逆动力学解是发散的.在进行柔性机械臂逆动力学求解时,应在慢变的意义上进行.文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法,并进行了逆动力学求解.数值仿真结果表明,该处理方法是合理的.
作 者：田中旭 刘正兴 陆佑方 作者单位：田中旭(上海大学,CIMS及机器人中心,上海,200072)刘正兴(上海交通大学,工程力学系,上海,200030)
陆佑方(吉林大学,理学院,长春,130025)
刊 名：上海交通大学学报 ISTIC EI PKU英文刊名：JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY 年，卷(期)：2002 36(3) 分类号：O313.7 关键词：柔性机械臂 动力学 逆动力学 振动 大范围运动篇10：铁路接触网放线车摆线机械臂的设计与运用
关于铁路接触网放线车摆线机械臂的设计与运用
目前我国的铁路建设主要以电气化铁路和高速客专线为主,接触网放线车在放线施工的'时候,由于导线的张力大,用工人手拉肩扛的办法既费人力又费工时,放出的导线硬点多.如何能够利用设备的配套机构,把导线直接抬拨到所需要到达的位置,能够更快更好的完成放线施工任务.接触网放线车摆线机械臂的设计与运用就是为了改变在接触网放线过程中的施工工艺,提高施工效率和质量.
作 者：张锦山 作者单位：中铁四局集团电气化工程有限公司,安徽,蚌埠,233040 刊 名：黑龙江科技信息 英文刊名：HEILONGJIANG SCIENCE AND TECHNOLOGY INFORMATION 年，卷(期)：2010 “”(14) 分类号：U2 关键词：铁路接触网放线车 摆线机械臂 液压系统★ 植树问题教学设计
★ 烙饼问题教学设计
★ 最佳路径教案设计
★ 关于路径的作文
机械臂运动路径设计问题（精选10篇）
